Kenji Tahara 研究室

主宰者：Kenji Tahara
九州大学

AI 要約（直近 5 年の研究成果）

本研究室は、ロボットが物を扱う際に生じる複雑な物理現象をセンサーと制御理論で理解し、より柔軟で安全な操作を実現する研究に取り組んでいます。特に、光学近接センサーなどの高速・高精度なセンサーから得られる情報を活用し、ロボットの動作制御に組み込む手法を開発しています。食品や農産物といった壊れやすい対象物の把持・操作から、未知の環境での接触力制御、人間とロボットの協調作業まで、様々な応用場面を想定した研究が進められています。 ロボット設計の面では、硬さと柔軟性を兼ね備えたハイブリッド型の多指ロボットハンドや、柔軟な指を持つロボットの開発に着手しています。これらの柔軟なロボットは形状が不規則に変形するため、その状態を正確に把握することが制御の鍵となります。本研究室では、分散配置したセンサーから得た情報をもとに、ロボット自身の姿勢や環境との位置関係を推定する手法を提案しています。 さらに、人間の筋肉骨格系の仕組みに着想を得た制御法の研究も行われており、筋肉の冗長性を活かした運動計画や、モーター駆動による筋骨格模型の制御など、生物的な仕組みをエンジニアリングに応用する試みが進められています。

※ AI（Claude）が、公開されている論文要旨から研究の問い・手法・主要な発見を事実情報として抽出・再構成して自動生成しています。誤りを含む可能性があるため、正確性は研究室公式情報でご確認ください。

外部リンク

関連研究室(8 件)

研究成果（67 件）

続きを表示（残り 57 件）

科研費（0 件）

まだデータがありません（KAKEN 取り込み後に表示）。

所属学会・役職（0 件）

まだデータがありません（学会データ連携後に表示）。